今日は実家の餅つきを手伝っています。 私の役目は、小さく切られた餅を丸めること。 餅つき自体は機械でやっているので、楽ですが、それ以外の、蒸したり丸めたりする作業がかなり面倒です。 「餅つきの全工程を自動で行うにはどうすればいいか」 「そんな…

やはり、新しい環境で最初に書くプログラムといえば、"Hello World"でしょう。 これをやらないことには、何事もはじまりません。 そして、これがleJOSの"Hello World"です。 import lejos.nxt.*;public class HelloWorld { public static void main (String[…

昨日、ファームウェアの書き換えが終わったので、今日はサンプルプログラムを動かしてみます。 NXTのインストール時に指定したプロジェクトのディレクトリを見ると、samplesというプロジェクトが出来ているので、samples/Viewに移動して、コンパイルを行いま…

今日は、マインドストームのファームウェアを、サードパーティ製のものに書き換えてみたいと思います。 純正のNXT-Gは、ビジュアル的にプログラムが作れるので、初心者でも大変理解しやすいのですが、ある程度構造が複雑になってくると、逆に見通しが悪くな…

だいぶ間があいてしまいましたが、ようやくお酒を運ぶロボットの作り方を掲載することができました！ 皆さんも、これを作って、家に遊びに来た人達をびっくりさせてあげてください。 それでは、早速作り方の解説に入ります。 まず、下記の写真のようにモータ…

LVMには、いろいろな機能があって便利なのですが、これってMySQLの性能に影響があるんでしょうか。 ふと気になってしまったので、ベンチマークを行ってみました。 VirtualBox上にUbuntu 9.10 Server 64bitをインストールして、sysbenchを実行しています。パ…

昨日、酒を運搬するロボットを組み上げたので、今日は制御プログラムを作ります。 ポイントは、 ・壁の近くに来たら方向転換 ・どの程度の距離を前進させるか の2点だけです。 実際に酒を運んでいるシーンがこちら。 我ながら、ステキロボットを作ってしまい…

今週の金曜日、我が家に来客の予定があるので、お客さんを驚かせようと思って、お酒を運ぶロボットを作ってみました。 今回は、完全独自設計なのですが、なかなか良い出来です。 シンメトリーになってないのが少しブサイクですが、動作自体は問題ないので、…

今日は、本を見ながら、Alpha Rexとは別のタイプの二足歩行ロボットを作ってみました。 足首を傾けながら、左右に重心移動して歩きます。 斜めに取り付けているビームの長さは15、ギアを取り付けてある横向きのビームの長さは13です。 これが歩いている姿。 …

今日は、下記の設定を追加して、測定してみました。 /etc/mysql/my.cnf [mysqld] default-character-set = utf8 skip-character-set-client-handshake G-Monster V5 128GB Ubuntu Server 64bit sysbench 0.4.10: multi-threaded system evaluation benchmark…

今日は、社内サーバの移行作業を行っています。 最近、他の社員から頻繁に「サーバが遅い」と言われているので、思い切って新しいマシンを購入しました。 スペックは以下の通り。 CPU・・・Core i7 860（2.80GHz、4コア） メモリ・・・8GB OS・・・Ubuntu 9.…

Ubuntuネタが何日か続いたせいで遅くなってしまいましたが、六足歩行ロボットの作り方を載せておきたいと思います。 本の著者に怒られそうなので、細かい部分までは説明してません。 しかも、NXT1.0と2.0では、結構部品の種類や数が違うので、2.0用にアレン…

ようやく、六足歩行ロボットの勇姿を公開することができました。 これです。 ちなみに、バックも試してみましたが、サーボモーターがガッツンガッツン床に当たって、マインドストームがかわいそうだったので、やめときました。 ただ歩いてるだけですけど、な…

Ubuntu 9.10を入れて、FirefoxとEclipseの動作がおかしい件は、昨日ブログに書きましたが、今日も引き続き苦戦しています。 今日つまづいたのは、Eclipse3.5にGoogle Plugin for Eclipseのインストール時です。requires plug-in org.eclipse.wst.sse.uiとい…

今日は本を見ながら、六足歩行ロボットを作ってみました。 本に一通り目を通して、ギア系の足りない部品は事前に買い足していたのですが、実際、製作に入ると、他にも足りない部品が出るわ出るわで、困ってしまいました。 NXT1.0と2.0では、思った以上に部品…

10/27から、毎日ブログを更新し続けていたのですが、昨日でその記録がとぎれてしまいました。 ちゃんと途中まで下書きしていたのに、忘年会の準備が忙しくて投稿するのをすっかり忘れてたんです。。 38日間も続いてたのに、ちょっとショック！ でも、過ぎて…

今日は、1インプットで、2系統のアウトプットができるギアを作ります。 部品は下記の通り。 まず、16枚歯のギアに、長さ3と7のシャフトを挿して、写真のように組み立てます。 あとは、24枚歯のギアに長さ5のシャフトを挿して、グレーのブッシュで留めれば、…

最近まで気づきませんでしたが、マインドストームNXTにあって、NXT2.0にないというパーツは結構あるみたいです。 特に少ないのがギアパーツ。 このため、NXTの本買っても、NXT2.0では作れないということがよくあります。 そこで、不足しているパーツを購入す…

昨日でめでたくCD-ROMを卒業したので、今日からは、Joe NagataのLEGO MINDSTORMS NXT 歩行ロボット製作入門に掲載されているモデルを作っていきます。 まずはじめに作成するのは、ユニバーサルジョイントという部品です。 この部品があると、何がうれしいの…

いよいよ今日で、Alpha Rex完成です。 最後に取り付けたのは、カラーセンサー。 グリーンのボールを右手に持たせると、なんと、Alpha Rexがダンスしはじめます！ ちなみに、他の色のボールを持たせると、床に落とします。 実際に動作しているところがこちら…

今日はいよいよ頭部を作ります。 といっても、超音波センサーに、部品をちょこっとくっつけるだけなので、数分で組み立て完了です。 「はぁ〜、すばらしい。。」 思わずため息を漏らしてしまいました。 1. 手をかざすと、Alpha Rexが歩み寄ってくる。 2. も…

足回りが完成したので、こんどは上半身を作ります。 今日行うのは、アームの取り付けです。 アームといっても、物をつかんだりするわけではなく、ただ、歩くときに腕を振るだけです。 とはいえ、アームを装着すると、ぐっとロボットっぽさが増しますねぇ。 …

Color Sorterの製作も、いよいよクライマックスです。最後に追加するのは、投てき機構です。 色ごとにボールを投げる角度が変わります。 最初に動作させたとき、モーターの回転方向を逆にしてしまっていたために、ケーブルが絡まって大変でした。 ですが、そ…

今日は、Color Sorterに仕分け用のトレイを装着しました。 トレイを回転させながら、色ごとにボールを分けてくれます。 言葉では説明しづらいので、実際の動作を見てもらった方がはやいでしょう。 一見、複雑な動作をしているように見えますが、実は、カラー…

昨日に引き続き、Color Sorterを作っていきたいと思います。 今日の追加部品は、カラーセンサー。 こいつを使って、ボールの色を識別させてみます。 制御プログラムは、カラーセンサーの前を通ったボールの色を読み上げるというシンプルなものです。 いつも…

今日は、サンプルプログラムをマネしながら、エイリアンロボットのプログラムを作る予定だったのですが、サンプルを開いてみて唖然。。いままで作ってきたものよりも、段違いに複雑だったので、一気にモチベーションが下がってしまいました。。 ボーナスモデ…

マインドストームのCD-ROMには、4種類のロボットの作り方が収録されているのですが、実はこの他にも、ボーナスモデルと呼ばれるロボット達が存在します。 ボーナスモデルは全10種類が存在し、マニュアルに関しては、マインドストームのサイトからダウンロー…

先程、今まで作ったShooterBotとRobogatorのプログラムをgithubにアップロードしました。 http://github.com/abikounso/mindstorms 少しでも、マインドストーム初心者の方々のお役に立てれば幸いです。 今はNXT-G（マインドストーム付属のプログラムエディタ…

少しずつプログラムが複雑になってきたので、これからは、写真ではなく、ソースコードをそのままアップロードしていこうと思います。 で、最初、はてなダイアリーに添付しようとしてたんですが、なんと、バイナリデータは、添付できないじゃないですか！！ …

今日は、ShooterBotにカラーセンサーを取り付けます。 これが、取り付けたところ。 センサーとコントローラをケーブルで接続し、数点の部品で固定するだけです。 赤いラインのところまで前進して、Uターンさせてみます。 たったの4ブロックで出来上がりです…