六足歩行ロボの作り方

Ubuntuネタが何日か続いたせいで遅くなってしまいましたが、六足歩行ロボットの作り方を載せておきたいと思います。
本の著者に怒られそうなので、細かい部分までは説明してません。
しかも、NXT1.0と2.0では、結構部品の種類や数が違うので、2.0用にアレンジして作っています。

頭部。

脚。真ん中の脚だけ、長さ3のビームがついています。

脚を駆動するギア。両側の脚と真ん中の脚の位相が180度逆になるようにペグを装着しています。

こちらが裏側。このパーツを、左右対称でもう一つ作ります。

モーター部分。

モーターとギアを接続。

モーターの上に、コントローラを設置。

裏側は、こんな感じで接続する。

事前に作っておいた脚を装着。

ケーブルでコントローラをモーターやセンサーとつなぐ。
ポートは、写真の通り。


完成。

横から見るとクモっぽいですが、動いている様は、それほど気持ち悪くないので、女性でも大丈夫です。