アルファレックス改

ようやく撮影用のロボットが完成したので、皆さんにお披露目したいと思います。

アルファレックスをベースにして、ボールが発射できるよう腕まわりを改造しています。

そして、はじめてまともに書いたJavaコードがこれ！

import lejos.nxt.*;

import lejos.robotics.navigation.*;
public class TouchListener01 {

    public static void main(String[] args) throws Exception {

    TouchSensor touchSensor2 = new TouchSensor(SensorPort.S2);

    TouchSensor touchSensor3 = new TouchSensor(SensorPort.S3);

    Motor.B.setSpeed(200); // モーターの回転速度は、0〜900まで設定できる

    Motor.B.forward(); // 前進

    while(!touchSensor2.isPressed());

    Motor.B.stop();

    Motor.C.setSpeed(200);

    Motor.C.forward();

    while(!touchSensor3.isPressed());

    Motor.C.rotate(180); // モーターを180度回転させます。

    Motor.C.stop();

    Pilot pilot = new TachoPilot(1.0f, 2.4f, Motor.B, Motor.C); // BとCのモーターを同時に制御します。

    pilot.forward();

    while(pilot.getTravelDistance() < 24.5); // 24.5インチ前進します。

    pilot.stop();

    Motor.C.resetTachoCount();

    Motor.B.forward();

    while(!touchSensor2.isPressed());

    Motor.B.rotate(216);

    Motor.C.setSpeed(900);

    Motor.C.forward();

    while(!touchSensor3.isPressed());

    Motor.C.forward();

    while(Motor.C.getTachoCount() < 3240);

    Motor.C.stop();

    Motor.A.setSpeed(600);

    Motor.A.rotate(1440);

    }

}

コメント要らないくらい読みやすいので、説明は省きます。

実際の動作はこんな感じです。

何のために弾を発射しているのかは、ヒミツです。

方向転換の動作が、ものすごくいびつですが、足首も膝も動かせないので、仕方ありません。
地団駄ふんでるようにも見えますね。

二足歩行のロボットって、動きに制限が多くて、やりづらいなぁ。
もっとサーボモーターの数が増やせれば、いろんなアクションができるんでしょうけどね。